Реферат: Разработка системы реального времени в виде планировщика исполнения заданий
Однако в реальных системах одно подобное расписание не может предусмотреть все возможные ситуации, которые могут возникнуть. Кроме того, в системе может быть несколько независимых режимов работы, переключение между которыми может происходить в заранее не определённое время. Поэтому обычно на практике до начала работы составляется несколько расписаний для различных случаев. Затем во время функционирования системы расписания меняются. Это может происходить или в непредсказуемые или в заранее определённые моменты времени, когда потребовалась смена режима работы.
2.3.1.2. Динамическое планирование.
При динамическом же планировании планировщик в каждый момент времени обладает полными знаниями только о текущем множестве задач. В момент планирования данного множества, он не имеет никаких сведений о тех задачах, которые могут появиться в будущем. Поэтому расписание меняется с течением времени. Динамических алгоритмов планирования существует значительно меньше, чем статических.
2.3.1.3. Планирование, основанное на времени.
В этом случае производится статический анализ системы, в результате чего строится расписание, которое затем используется во время работы для того, чтобы решить, когда и какая задача должна начать своё выполнение. Это расписание содержит фиксированное время старта для каждого примера задач, основываясь на времени выполнения в худшем случае и всех взаимозависимостях между задачами. Затем это расписание может измениться.
Планировщик должен содержать всю дополнительную информацию обо всех примерах всех задач. Когда прибудет новая задача необходимо определить, основываясь на существующем расписании, можно ли её туда добавить, и если да, то построить новое расписание.
Данный класс методов применяются для периодических задач, или для задач, которые могут быть сведены к периодическим. Основным критерием для статического планирования периодических задач можно считать предсказуемость, то есть определение исполнимого расписания, в котором все задачи удовлетворяют всем своим ограничениям.
Так как в этом подходе, исходя из заданных характеристик, строится таблица, которая определяет время запуска и время выполнения для каждой задачи, после чего задачи располагаются в соответствии с этим расписанием, то, как следствие, то, когда и где выполняются задачи, строго фиксировано. Этот подход не является достаточно гибким, так как любое изменение характеристик какой-либо задачи может потребовать полной перестройки всей таблицы.
Так как задачи могут иметь множество различных ограничений, то для нахождения исполнимого расписания применяются различные методы, например, математического программирования. Чаще всего используется метод ветвей и границ.
2.3.1.4. Планирование апериодических задач
Используя данный принцип можно планировать и апериодические задачи. При этом они планируются во время работы. В начале крайние сроки всех примеров задач сортируются, после чего расписание делится на множество непересекающихся интервалов работы. Затем для этих интервалов определяются запасные промежутки времени, которые могут быть использованы для планирования вновь прибывших апериодических задач.
Другой метод основан на использовании того факта, что выполнение задачи может быть динамически сдвинуто влево или вправо по временной шкале до тех пор, пока все временные ограничения для всех задач всё ещё выполнимы. Задачи должны быть прерываемыми.
2.3.1.5. Планирование, управляемое приоритетами.
В этом случае также проводится статический анализ, но в отличие от предыдущего случая чёткое расписание не строится, а только устанавливаются приоритеты для всех задач. Во время работы системы активизируется первая готовая к запуску задача с наивысшим приоритетом. При этом если в этот момент выполняется задача с более низким приоритетом, то она приостановит своё выполнение и процессор будет отдан новой задаче с более высоким значением приората.
Приоритеты назначаются исходя из временных ограничений задач. Они могут быть статическими или динамическими. Статические приоритеты, в отличии от динамических, задаются один раз и не меняются с течением времени.
Метод назначает статические приоритеты задачам основываясь на их периодах. В этом методе приоритеты определяются следующим образом: задача с самым маленьким периодом получает самый высокий приоритет.
Они также показали, что эта схема является оптимальной среди всех статических алгоритмов. Под оптимальным понимается то, что если множество задач может быть спланировано любым другим статическим алгоритмом, основанном на приоритетах, то оно также может быть спланировано и этим методом.
Исходный RM подход имеет ряд ограничений:
· Все задачи должны быть независимы друг от друга, т.е. между ними нет ни взаимодействия, ни общих ресурсов.
· Все задачи должны быть периодическими.
· Все задачи могут быть приостановлены другими задачами с более высокими приоритетами. Однако ни одна задача не может блокироваться, ожидая внешнего события.
· Время выполнения постоянно.
· Для задач определено время выполнения в худшем случае.
· Все задачи имеют крайний срок, эквивалентный их периоду.
Было проведено большое количество исследований для расширения этих методов. В результате этих работ были сняты или ослаблены ограничения, налагаемые на задачи в исходной модели.
Так в протоколе приоритетных границ (Priority Ceiling Protocol) и некоторых других похожих (Stack Resource Protocol) удалось избавиться от ограничения на взаимодействие задач. Также было предложено много методов приведения непериодических задач к периодическим.
2.3.2.2. Deadline Monotonic (DM).
Метод может быть использован для планирования задач, у которых крайние сроки меньше или равны периодам. Он ослабляет ограничение на величину крайнего срока в схеме планирования RM. В этом случае приоритет, назначенный задаче, обратно пропорционален величине её крайнего срока, то есть задача с самым коротким крайним сроком имеет самый высокий приоритет независимо от её периода. Если две задачи имеют одинаковые крайние сроки, то они получают приоритеты в произвольном порядке относительно друг друга. Метод может обслуживать как периодические, так и спорадические задачи.
Такой метод расстановки приоритетов будет оптимальным, если выполняются следующие условия:
· множество задач – фиксированное множество жёстких задач;
· задачи периодические или спорадические;
· задачи имеют определённое (известное) время выполнения в худшем случае;
· для задач определён критический момент, то есть время выполнения в худшем случае.
Оптимальность здесь также означает, что если любой планировщик с фиксированными приоритетами может спланировать множество задач, у которых крайние сроки меньше или равны периоду, и выполнены соответствующие ограничения, то и этот планировщик тоже может.
2.3.2.3. Планирование апериодических задач.
2.3.2.3.1. Метод фонового выполнения.
Самый простой подход – это обрабатывать апериодические задачи в фоновом режиме и запускать их только тогда, когда процессор не занят выполнением какой-либо из периодических задач.
2.3.2.3.2. Метод опроса.
Метод использует отдельную периодическую задачу с высоким приоритетом для поддержки выполнения апериодических задач.
Оба этих метода неэффективны, когда время ответа апериодической задачи важно.
2.3.2.3.3. Алгоритм безотлагательного сервера (IS)
Это также подход сохранения пропускной способности. Он также использует периодический сервер, который имеет самый высокий приоритет, но не обязательно самый короткий период. Сервер приостанавливается, если не осталось ни одной апериодической задачи, и активизируется немедленно при прибытии апериодической задачи.
2.3.2.3.4. Последний шанс.
Этот алгоритм является глобально оптимальным в том смысле, что обеспечивает минимальное время ответа для апериодических задач (при условии выполнения всех крайних сроков периодических задач) среди всех возможных методов планирования периодических и апериодических задач.
Планирование состоит в том, что если ещё остаётся апериодическая задача, которая должна быть выполнена, следующая периодическая задача не будет запущена до самого последнего возможного момента, называемого временем уведомления, когда ещё сохраняется гарантия выполнения её крайнего срока (также как и всех остальных периодических задач).
Этот метод гарантирует своевременность выполнения периодических задач и максимизирует ответную реакцию апериодических задач.
При использовании этого метода изначально применяется любой алгоритм с фиксированными приоритетами для планирования периодических задач до начала работы системы. Все периодические задачи имеют более высокие приоритеты, чем апериодические.
В методе EDF приоритеты задачам назначаются исходя из их крайних сроков на текущий момент. В этом случае задача с ближайший крайним сроком получает наивысший приоритет. Этот метод также является оптимальным в том смысле, что если можно найти исполнимое расписание для данного множества задач с фиксированными приоритетами, то всегда можно найти исполнимое расписание и с использованием этого метода. Однако он является оптимальным только при недогрузке системы, но в условиях перегрузки ведёт себя довольно плохо.
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12
